Passer de la géométrie aux coordonnées

À partir de cette partie, le repère $(O,\vec i,\vec j,\vec k)$ est orthonormé. Cela donne

$$\vec i^{,2}=\vec j^{,2}=\vec k^{,2}=1$$

et tous les produits croisés $\vec i\cdot\vec j$, $\vec i\cdot\vec k$, $\vec j\cdot\vec k$ sont nuls. C’est cette propriété qui simplifie les formules de coordonnées.